DOI: https://doi.org/10.9744/jte.8.2.96-102
Implementation of Fuzzy Logic in FPGA for Maze Tracking of a Mobile Robot Based on Ultrasonic Distance Measurement
Abstract
Abstract in Bahasa Indonesia:
Dalam paper ini dijelaskan aplikasi logika fuzzy pada robot bergerak untuk mencari jalan keluar dalam sebuah labirin. Robot dilengkapi dengan pemancar dan penerima ultrasonic sebagai pengukur jarak antara robot dengan dinding labirin. Informasi berupa jarak tersebut kemudian diproses menggunakan algoritma fuzzy yang diimplementasikan dalam dua buah FPGA. FPGA bertanggungjawab dalam memformulasikan aturan dari logika fuzzy yang digunakan dan membangkitkan sinyal-sinyal PWM untuk mengendalikan motor robot sebagai hasil dari proses inferensi. Untuk mengimplementasikan semua fungsi-fungsi logika fuzzy, dibutuhkan banyak sekali sumber daya FPGA. Karenanya kami menggunakan dua buah FPGA: XC4010E dan XC4005XL. Komponen FPGA yang pertama, yakni XC4010E, digunakan secara khusus untuk proses fuzzification dan menggunakan 98% dari sumber daya FPGA yang berupa CLB. Komponen FPGA yang kedua, yakni XC4005XL, digunakan untuk proses defuzzification serta pembangkitan sinyal PWM, dan menggunakan 78% dari total CLB yang tersedia. Dengan mengimplementasikan logika fuzzy menggunakan FPGA, robot dapat menelusuri jalur labirin secara real-time dengan lebih aman.
Kata kunci: Fuzzy Logic, Robot Bergerak Otomatis, FPGA, Pengukur Jarak Ultrasonic
Keywords
Full Text:
PDFDOI: https://doi.org/10.9744/jte.8.2.96-102
The Journal is published by The Institute of Research & Community Outreach - Petra Christian University. It available online supported by Directorate General of Higher Education - Ministry of National Education - Republic of Indonesia.
©All right reserved 2016.Jurnal Teknik Elektro, ISSN: 1411-870X