Pengembangan Algoritma Pengenalan Bentuk dan Arah Objek pada Sistem Omnidirectional Vision Sensor

Abstract

One of application of automation technology is Autonomous Mobile Robot (AMR), which has a navigation so that it can move around the unknown environment. This AMR ability can be used for moving around the dangerous area for people such as a place where new gas is found. As an application of automation technology, AMR needs a sensor for recognizing the environement. One of the sensors used in the automation technology and application is camera, which has the same characteristic as human eyes. Drawback of camera sensor is a limitation in the field of view of the camera. Camera can only catch the image or data of an object facing to the camera, whereas AMR neesd to know the data in the other direction or field of view. This can be overcomed by using omnidirectional vision sensor system. This system can give information of environment around the camera (3600) in one image. This system can be done by facing the camera to a convex mirror. Fisrtly, AMR has to detect the existence of the objects around it so that the collision can be avoided. This research focused on regocnizing an object and determining the direction of that object related to AMR. The designed omnidirectional vision sensor system is only used as the tool for data acquisition and has not been integrated with AMR. Abstract in Bahasa Indonesia : Otomasi merupakan salah satu solusi untuk meningkatkan efisiensi dan keamanan dalam dunia produksi. Autonomous Mobile Robot (AMR) merupakan salah satu bentuk dari teknologi otomasi. AMR memiliki kemampuan navigasi sehingga dapat bergerak pada lingkungan yang tidak dikenalnya. Kemampuan ini dapat digunakan untuk menjelajahi daerah-daerah yang tidak dikenali dan berbahaya bagi manusia, misalnya daerah sumber gas yang baru ditemukan. AMR sebagai salah satu bentuk teknologi otomasi membutuhkan komponen sensor untuk dapat mengenali lingkungan sekitarnya. Salah satu jenis sensor yang dapat digunakan pada teknologi otomasi adalah sensor kamera. Sensor kamera memiliki karakteristik yang sama dengan indera penglihatan (mata) pada makhluk hidup.Kelemahan sensor kamera adalah keterbatasan sudut pandangnya. Sudut pandang yang dapat ditangkap oleh sensor kamera serupa dengan sudut pandang pada mata manusia (ke arah kamera menghadap/ke arah depan), padahal AMR membutuhkan data mengenai lingkungan yang berada di bagian belakang sensor kamera. Hal ini dapat diatasi dengan menggunakan sistem omnidirectional vision sensor. Sistem tersebut dapat memberikan informasi mengenai 3600 lingkungan sekitar hanya dalam satu image. Sistem ini didasarkan pada karakteristik mata serangga. Sistem ini dapat dibuat dengan mengarahkan kamera ke sebuah cermin cembung. Semakin cembung cermin yang digunakan, maka sudut pandang yang dihasilkan akan semakin luas. Sebelum menentukan gerakan dari AMR, pertama-tama AMR harus dapat mendeteksi adanya objek di sekitarnya, sehingga tabrakan dapat dihindari. Penelitian ini memfokuskan penelitian pada pengenalan bentuk objek dan penentuan arah objek tersebut ditinjau dari sistem AMR yang menggunakan omnidirectional vision sensor. Sistem omnidirectional vision sensor yang dibuat hanya digunakan sebagai sarana pengambilan data, dan belum diintegrasikan dengan AMR. Kata kunci: AMR, omnidirectional vision, penentuan arah, pengenalan bentuk.