SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT BERODA SATU
:
https://doi.org/10.9744/jte.17.1.16-21
Keywords:
Self balancing, robot berroda satu, PID, arduino uno, IMU MPU 6050Abstract
Makalah ini menjelaskan tentang self balancing robot dimana robot tersebut hanya mempunyai satu roda. Robot beroda satu ini dapat menyeimbangkan dirinya sendiri. Dalam prototipe ini, robot yang dibuat dalam bentuk miniatur. Hardware robot ini terdiri atas baterai Lipo 3S 1500Mah, regulator lm 2596, sensor IMU MPU 6050, kontroler Arduino Uno, driver L298N untuk menggerakkan motor DC. Metode kontrol yang digunakan untuk menyeimbangkan robot adalah kontroler PID. Sensor accelerometer dan gyroscope yang terdapat dalam IMU digunakan untuk membaca posisi dan kemiringan robot yang kemudian dikirimkan ke kontroler arduino melalui komunikasi serial I2C. Pengujian sistem telah dilakukan dengan mencari nilai kombinasi PID yang terbaik, initial position maksimal yang dapat ditempuh oleh robot, serta sudut kemiringan maksimal yang dapat ditempuh oleh robot. Nilai kombinasi PID yang baik adalah Kp sebesar 30, Ki sebesar 200 dan Kd sebesar 1. Sedangkan untuk initial position maksimal yang dapat ditempuh oleh robot berada di range 175° hingga 185°. Dan untuk sudut kemiringan maksimal yang dapat ditempuh robot adalah sebesar 5°. Secara umum, sistem yang telah dibuat berhasil untuk menyeimbangkan robot berroda satu.
References
R. Bimarta, A. E. Putra, and A. Dharmawan, “Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif,” IJEIS (Indonesian J. Electron. Instrum. Syst., vol. 5, no. 1, p. 89, 2015.
Z. Wanli, L. Guoxin, and W. Lirong, “Research on the control method of inverted pendulum based on kalman filter,” Proc. - 2014 World Ubiquitous Sci. Congr. 2014 IEEE 12th Int. Conf. Dependable, Auton. Secur. Comput. DASC 2014, vol. 2, no. 2, pp. 520–523, 2014.
Y. Yamamoto, NXTway-GS (Self-Balancing Two-Wheeled Robot) Controller Design - File Exchange - MATLAB Central, 2009. [Online]. Available: https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway-gs-self-balancing-two-wheeled-robot-controller-design. [Accessed: 21-Oct-2019].
S. U. Justin Fong, Preliminary Report: Ballbot, 2002.
A. Kadis et al., “Modelling, simulation and control of an electric unicycle,” Proc. 2010 Australas. Conf. Robot. Autom. ACRA 2010, 2010.
Z. Shao and D. Liu, “Balancing control of a unicycle riding,” Proc. 29th Chinese Control Conf. CCC’10, pp. 3250–3254, 2010.
