SISTEM PALLETIZING MENGGUNAKAN ROBOT UR3
DOI:
https://doi.org/10.9744/jte.18.2.%25pKeywords:
palletizing, UR3, human-machine interface, raspberry pi, komunikasi dua arah, otomatisasi industriAbstract
Otomatisasi proses penataan barang (palletizing) menjadi kebutuhan penting dalam sistem industri modern untuk meningkatkan efisiensi dan ketelitian. Penelitian ini mengembangkan sebuah sistem palletizing berbasis robot kolaboratif Universal Robot 3 (UR3) yang terintegrasi dengan Human-Machine Interface (HMI) menggunakan Raspberry Pi. Sistem dirancang untuk mendukung komunikasi dua arah secara waktu nyata melalui protokol socket TCP/IP, sehingga memungkinkan pertukaran perintah dan umpan balik antara robot dan antarmuka pengguna. Implementasi melibatkan integrasi mekanik seperti conveyor, suction cup, sensor fotoelektrik, serta pemrograman menggunakan URScript dan Python. Pengujian dilakukan terhadap keandalan komunikasi, akurasi penempatan objek hingga tiga lapisan, serta efektivitas sistem pada berbagai kecepatan. Hasilnya menunjukkan bahwa sistem mampu menjalankan proses palletizing secara presisi dan responsif, dengan tingkat keberhasilan yang tinggi pada pengoperasian kecepatan rendah. Sistem ini juga dirancang sebagai modul pembelajaran praktis di lingkungan laboratorium, sekaligus menawarkan potensi pengembangan untuk aplikasi industri skala kecil hingga menengah.
References
[1] M. S. Hajah and M. Nur, “Rancang Bangun Prototype Robot Arm Palletizing Menggunakan Sekuensial Kontrol,” Techno Bahari, vol. 10, no. 1, pp. 45–52, 2023. https://jurnal.poltera.ac.id/index.php/technobahari/article/view/213
[2] K. Gu, Q. Cao, and P. Wang, “Dynamic Modelling and Motion Controller Design for Industrial Palletizing Robot and Collision Detection,” IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, vol. 790, no. 1, p. 012157, 2020. doi:10.1088/1757-899X/790/1/012157
[3] A. Wolniakowski, K. Miatliuk, J. J. Quintana, M. A. Ferrer, and M. Diaz, “Towards Human-Like Kinematics in Industrial Robotic Arms: A Case Study on a UR3 Robot,” arXiv preprint arXiv:2409.17114, 2024. https://arxiv.org/abs/2409.17114
[4] Y. Zhou et al., “Intelligent Robotic Palletizer System,” ResearchGate Publications, 2021. https://www. researchgate.net/publication/357192543
[5] Zhang, L., & Sun, Y. "Edge-Based Real-Time Control System Using Raspberry Pi for Industrial Applications." Journal of Industrial Automation, 12(1), 22–29., 2024
[6] J. Costa, G. Almeida, and A. Cordeiro, “Automated Pick and Place Solution Based on Raspberry Pi,” International Journal of Engineering Trends and Technology (IJETT), vol. 67, no. 10, pp. 48–53, 2019. doi:10.14445/22315381/IJETT-V67I10P209 https://doi.org/10.14445/22315381/IJETT-V67I10P209
