IMPLEMENTASI ROBOT MANIPULATOR 6 AXIS UNTUK MENYAJIKAN MINUMAN
DOI:
https://doi.org/10.9744/jte.19.1.%25pKeywords:
robot penyaji minuman, manipulator 6 axis, UR3, Socket TCP/IPAbstract
Makalah ini memaparkan penelitian tentang pengembangan sistem robot UR3 yang diaplikasikan sebagai robot penyaji minuman. Robot UR3 penyaji minuman ini berkomunikasi dengan Raspberry Pi menggunakan socket TCP/IP dimana Raspberry Pi sebagai master dan UR3 sebagai slave. Raspberry Pi mengirimkan perintah ke robot UR3 berupa pengiriman angka yang menunjukkan menu minuman. Agar robot dapat membuat minuman, dibutuhkan alat-alat seperti pompa mini yang dimana pompa ini bertujuan untuk mengisi minuman, relay yang bertujuan untuk menghidupkan pompa , Mixer, Buzzer, sensor proximity, dan holder gelas plastik.
Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, robot manipulator 6 axis dalam menyajikan minuman memiliki tingkat keberhasilan sebesar 85,71%. Rata-rata penggunaan delay timer dalam mengisi gelas dengan menggunakan bantuan pompa mini memiliki tingkat kesalahan sebesar 2,39%.
References
[1] Mulyono, S., Qomaruddin, M., & Syaiful Anwar, M. ”Penggunaan Node-RED pada Sistem Monitoring dan Kontrol Green House berbasis Protokol MQTT”. Jurnal Transistor Elektro Dan Informatika (TRANSISTOR EI, 3(1), 31-44, 2018
[2] Dinamik. Model Pengujian Komunikasi Socket dengan Protokol TCP/IP, 2005. Available at: https://www.neliti.com/id/publications/244266/model-pengujian-komunikasi-socket-dengan-protokol-tcpip
[3] Universal Robot. 2023. Available at: https://www.universal-robots.com/articles/ur/ programming/switch-between-different-tcp-in-a-program/
[4] Universal Robot. Available at: https://www.universal-robots.com/articles/ur/interface-communication/ connecting-internal-inputs-and-outputs-io-on-the-robots-controller/
